이동 로봇이 지도 생성 및 위치 확인을 위해 단일 센서를 사용하는 경우가 많고 생성된 지도가 대부분 2차원 지도이므로 감지가 불완전하고 공간 상황을 자세히 설명할 수 없는 현재의 문제를 고려하여, 이동 로봇은 다중 센서 정보 융합을 기반으로 3차원 지도 제작 및 측위 연구를 제안합니다. 이 프로젝트는 먼저 오픈소스 모바일 로봇 플랫폼에 XTION 체성 센서, 9자유도 IMU 모듈, 적외선 거리 측정 센서 등 다양한 센서를 장착한 후 로봇 운영 체제(ROS)의 분산 처리 프레임워크를 사용하여 개발했습니다. 다중 센서 정보 융합과 같은 알고리즘을 통해 정보를 처리하여 완전한 3차원 지도를 생성하는 시스템 소프트웨어입니다.

图1 오픈소스 모바일 로봇 플랫폼

图2 3D 지도